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開發以直覺牽動機器手臂之延伸實境技術研究 = = Planning Ro...

鄭錫駿

開發以直覺牽動機器手臂之延伸實境技術研究 = = Planning Robot Motions by Visual Intuition Using XR Techniques /

紀錄類型:	書目-語言資料,印刷品 : Monograph/item
正題名/作者:	開發以直覺牽動機器手臂之延伸實境技術研究 =/ 鄭錫駿.
其他題名:	Planning Robot Motions by Visual Intuition Using XR Techniques /
其他題名:	Planning Robot Motions by Visual Intuition Using XR Techniques.
作者:	鄭錫駿
出版者:	雲林縣 :國立虎尾科技大學 , : 民113.06.,
面頁冊數:	[8], 52面 :圖, 表 ; : 30公分.;
附註:	指導教授: 鄭宗明.
標題:	延展實境. -
電子資源:	電子資源

開發以直覺牽動機器手臂之延伸實境技術研究 = = Planning Robot Motions by Visual Intuition Using XR Techniques /
鄭錫駿

開發以直覺牽動機器手臂之延伸實境技術研究 =Planning Robot Motions by Visual Intuition Using XR Techniques /Planning Robot Motions by Visual Intuition Using XR Techniques.鄭錫駿. - 初版. - 雲林縣 :國立虎尾科技大學 ,民113.06. - [8], 52面 :圖, 表 ;30公分.

指導教授: 鄭宗明.

碩士論文--國立虎尾科技大學工業管理系工業工程與管理碩士班.

含參考書目.

隨著生產操作自動化的比例增加，使用機器手臂執行工作的需求也大幅增加。無論機器手臂的類型及工作情境為何，過去多是使用可提供擬真影像及精緻動作控制的軟體來規劃手臂動作。儘管軟體可以靈巧地操作3D環視來觀看擬真影像，但該影像僅是幾何上相仿而未與實境畫面重合，無法傳遞完整的實境視覺感，於是不可避免地須來回於軟體與實境間調校至完成。本研究中以延展實境(XR)技術為核心設計人機介面，令工作人員穿戴Microsoft Hololens 2，視覺化地以直覺手勢透過介面設計牽動實體機器手臂，即時互動地完成動作規劃。實作上則是將實體空間工作物件之關鍵點方位及虛擬版機器手臂一併建立於虛擬空間中，由操作者透過Microsoft Hololens 2依工作需求直覺地指派關鍵點給具備逆向運動能力之虛擬手臂，並即時演算確認路徑之可行性，再將關節值傳給實體手臂來做運動。結果顯示介面的操作簡易平順且便利，而空間定位之精度尚可以透過離線式深度學習達到虛實高度吻合之程度。.

(平裝)Subjects--Topical Terms:

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延展實境.

開發以直覺牽動機器手臂之延伸實境技術研究 = = Planning Robot Motions by Visual Intuition Using XR Techniques /
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500 $a 指導教授: 鄭宗明.
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502 $a 碩士論文--國立虎尾科技大學工業管理系工業工程與管理碩士班.
504 $a 含參考書目.
520 3 $a 隨著生產操作自動化的比例增加，使用機器手臂執行工作的需求也大幅增加。無論機器手臂的類型及工作情境為何，過去多是使用可提供擬真影像及精緻動作控制的軟體來規劃手臂動作。儘管軟體可以靈巧地操作3D環視來觀看擬真影像，但該影像僅是幾何上相仿而未與實境畫面重合，無法傳遞完整的實境視覺感，於是不可避免地須來回於軟體與實境間調校至完成。本研究中以延展實境(XR)技術為核心設計人機介面，令工作人員穿戴Microsoft Hololens 2，視覺化地以直覺手勢透過介面設計牽動實體機器手臂，即時互動地完成動作規劃。實作上則是將實體空間工作物件之關鍵點方位及虛擬版機器手臂一併建立於虛擬空間中，由操作者透過Microsoft Hololens 2依工作需求直覺地指派關鍵點給具備逆向運動能力之虛擬手臂，並即時演算確認路徑之可行性，再將關節值傳給實體手臂來做運動。結果顯示介面的操作簡易平順且便利，而空間定位之精度尚可以透過離線式深度學習達到虛實高度吻合之程度。.
520 3 $a As the percentage of automation in production operations increases, so does the need to use robotic arms to perform work. Regardless of the type of robotic arm and the context in which it works, arm motions were commonly planned using software that mimics the physical scene with photorealistic imagery and realistic motion control gadget. Although the software tries to provide an immersive feeling, the image is only a geometric replica and cannot convey any visual sense of the reality. Therefore, it is inevitable to go back and forth between the software and the real world for adjustments until complete. In this research, a human-machine interface is designed with XR (eXtended Reality) techniques as the core, by wearing Microsoft Hololens 2, a user may visually use intuitive gestures to move the physical robot arm and complete the action plan interactively in real time. In practice, some key points of the physical working environment and a virtual robot are preliminarily defined in the virtual space, then the operator may intuitively assign the key point’s positions and orientations to the end-effector of the virtual robot that has inverse kinematics capability through Microsoft Hololens 2 to meet the work requirements. Immediately followed by a real-time calculation will confirms the feasibility of the path properties, and then pass the virtual joint movements to the physical arm for physical transports. Any adjustment may still apply through a similar interactive process. The results show that the operation of the interface is simple, smooth and convenient, and the accuracy of the physical matching can be achieved through an off-line deep learning procedure..
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