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結合邊緣運算與速度調控之無人機編隊飛行系統 = = The UAV Fo...

余柏伭

結合邊緣運算與速度調控之無人機編隊飛行系統 = = The UAV Formation Flight Control System Based on Edge Computing and Velocity Control /

紀錄類型:	書目-語言資料,印刷品 : Monograph/item
正題名/作者:	結合邊緣運算與速度調控之無人機編隊飛行系統 =/ 余柏伭.
其他題名:	The UAV Formation Flight Control System Based on Edge Computing and Velocity Control /
其他題名:	The UAV Formation Flight Control System Based on Edge Computing and Velocity Control.
作者:	余柏伭
出版者:	雲林縣 :國立虎尾科技大學 , : 民113.07.,
面頁冊數:	[10], 55面 :圖, 表 ; : 30公分.;
附註:	指導教授: 李孟澤.
標題:	多旋翼機. -
電子資源:	電子資源

結合邊緣運算與速度調控之無人機編隊飛行系統 = = The UAV Formation Flight Control System Based on Edge Computing and Velocity Control /
余柏伭

結合邊緣運算與速度調控之無人機編隊飛行系統 =The UAV Formation Flight Control System Based on Edge Computing and Velocity Control /The UAV Formation Flight Control System Based on Edge Computing and Velocity Control.余柏伭. - 初版. - 雲林縣 :國立虎尾科技大學 ,民113.07. - [10], 55面 :圖, 表 ;30公分.

指導教授: 李孟澤.

碩士論文--國立虎尾科技大學自動化工程系碩士班.

含參考書目.

本論文研究目的在於建立結合邊緣運算與速度調控之無人機編隊飛行系統，將應用於多旋翼型、固定翼型和垂直起降型(VTOL)無人機的編隊系統，並於邊緣導控系統中整合機間通訊、導航控制和速度調控，使得無人機群協同編隊飛行，實現通用於各式無人機的編隊飛行系統。在本研究的編隊飛行系統中，利用低功耗的邊緣運算系統進行載具之間的通訊與導航控制運算，以確保機群間能有效地訊息傳遞和協同編隊飛行。在機間通訊中，長機採用廣播通訊傳遞任務所需的資訊給予僚機；在導控運算方面，根據不同類型的無人機，設計相應的導航控制程式，並引入PID控制器調控飛行速度，使得跟隨之僚機能根據與長機的編隊位置距離誤差即時調整自身飛行速度，保持良好的編隊隊形。本研究刻意安排僚機跟隨至不同的飛行位置，並變換長機飛行速度進行實驗，該系統可快速、準確地調控僚機飛行速度，有效地收斂距離誤差，使得機群之間協同編隊飛行。.

(平裝)Subjects--Topical Terms:

1450141
多旋翼機.

結合邊緣運算與速度調控之無人機編隊飛行系統 = = The UAV Formation Flight Control System Based on Edge Computing and Velocity Control /
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500 $a 學年度: 112.
502 $a 碩士論文--國立虎尾科技大學自動化工程系碩士班.
504 $a 含參考書目.
520 3 $a 本論文研究目的在於建立結合邊緣運算與速度調控之無人機編隊飛行系統，將應用於多旋翼型、固定翼型和垂直起降型(VTOL)無人機的編隊系統，並於邊緣導控系統中整合機間通訊、導航控制和速度調控，使得無人機群協同編隊飛行，實現通用於各式無人機的編隊飛行系統。在本研究的編隊飛行系統中，利用低功耗的邊緣運算系統進行載具之間的通訊與導航控制運算，以確保機群間能有效地訊息傳遞和協同編隊飛行。在機間通訊中，長機採用廣播通訊傳遞任務所需的資訊給予僚機；在導控運算方面，根據不同類型的無人機，設計相應的導航控制程式，並引入PID控制器調控飛行速度，使得跟隨之僚機能根據與長機的編隊位置距離誤差即時調整自身飛行速度，保持良好的編隊隊形。本研究刻意安排僚機跟隨至不同的飛行位置，並變換長機飛行速度進行實驗，該系統可快速、準確地調控僚機飛行速度，有效地收斂距離誤差，使得機群之間協同編隊飛行。.
520 3 $a This study aims to the UAV formation flight control system based on edge computing and velocity control. The system will be applied to the formation systems of multirotor, fixed-wing, and vertical take-off and landing (VTOL) unmanned aerial vehicles. The system will integrate inter-vehicle communication, navigation control, and velocity control in the edge control system, enabling the UAV swarm to fly in coordinated formation and achieving a formation flight system that is universal for various UAV types. In the formation flight system of this study, a low-power edge computing system is used for inter-vehicle communication and navigation control calculations to ensure that the swarm can effectively communicate information and fly in coordinated formation. In inter-vehicle communication, the leader uses broadcast communication to transmit mission-critical information to the wingman. In terms of control calculations, corresponding control programs are designed according to different UAV types, and a PID controller is introduced to control the flight velocity. This allows the wingman to adjust their flight velocity in real time based on the distance error between their formation position and the leader, maintaining a good formation. This study deliberately arranged for the wingman to follow different flight positions and changed the leader's flight velocity to conduct experiments. The system can quickly and accurately adjust the flight velocity of the wingman, effectively converge the distance error, and enable the swarm to fly in coordinated formation..
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650 # 4 $a 多旋翼機. $3 1450141
650 # 4 $a 固定翼機. $3 1450142
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